Этот город считается археологической столицей и расположен на высоте 3360 м над уровнем моря. В переводе с языка кечуа Куско означает «пуп земли». Согласно легенде, город был основан в XII в. первым инкой Манко Капак – сыном солнца, который символично обозначил свое там пребывание воткнутым в землю золотым жезлом.
Со временем жезл исчез, и на этом месте в плодородной благодатной долине возник знаменитый Куско, ставший центром могущественного государства Тиуантинсуйо. В XV в. оно смогло подчинить себе часть территории современного Эквадора, Боливию, север Чили, часть Аргентины и протянулось с юга на север почти на 5000 км.
Конкистадоры, захватив город в 1533 г., поселились во дворцах, некогда принадлежавших инкам. Колониальная архитектура домов и церквей Куско вобрала в себя основные черты и традиции индейских мастеров, получив название «Школа искусств Куско».
Древний город был перестроен испанскими завоевателями, которые возвели колониальные дворцы и католические храмы на основаниях каменных стен эпохи империи инков. Массивные стены из знаменитой кладки инков обрамляют большинство центральных улиц города. На центральной площади Пласа де Армас всегда подняты два флага: красно-белый перуанский и флаг цвета радуги, символизирующий древнюю империю Тиуантинсуйо.